视觉slam第五讲笔记:相机模型、Opencv、点云处理 |
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注意:像素索引⾏在前,列在后。 ⼆ .Opencv 处理图⽚ CMakeLists.txt: cmake_minimum_required(VERSION 3.14) project(opencvimg) set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) find_package( OpenCV REQUIRED ) include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ) add_executable(opencvimg main.cpp) target_link_libraries( opencvimg ${OpenCV_LIBS} ) 遍历像素、图像克隆、图像区域覆盖 P w = P c ~ RP + w t P c ~ P = c [ X / Z , Y / Z , 1] T P = uv KP c |
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